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1)  three-dimensional space welding line
三维空间焊缝
2)  3-D welding
三维焊缝
1.
This paper presented an automatic welding torch gesture planning method under the condition of 3-D welding space.
系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程。
3)  Space weld
空间焊缝
1.
The frame is adopted to describe various weld positions of complicated space weld.
针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾角 ,将复杂空间焊缝的规划问题分解为“立坡焊”和“横坡焊”2种焊接位置的组合 ,并运用于马鞍型焊缝机器人焊接。
2.
The conception of weld coordinate is put forward in this paper,which is adopted to describe various weld position of complicated weld joint and space weld.
提出了焊缝特征坐标系的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,并将复杂空间焊缝分解为“立坡焊”和“横坡焊”二种简单焊接位置的组合。
4)  three-dimensional recovery
焊缝三维恢复
5)  Welded seam 3D model
焊缝三维模型
6)  three-dimensional welding line detect
三维焊缝检测
1.
Design of three-dimensional welding line detect sensor based on integration technology;
基于集成技术的三维焊缝检测传感器设计
补充资料:ANSYS工字梁焊缝初应力例子

建立好模型
…..
/SOLU
!*
ANTYPE,0
/INPUT,'input','txt',
/INPUT,'output1','txt',
!*
ISFILE,READ,1,txt, ,0
SOLVE
=====================
!定义残余应力矩阵
I=1
fy=310e6
!定义单元中心坐标数组,初应力数组
*DIM,EleCenter,ARRAY,NumNode,3,1, , ,
*DIM,EleIS,ARRAY,NumNode,1,1, , ,
*DO,I, 1, NumNode,1
!得到单元中心坐标
*GET,EleCenter(I,1,1),ELEM,I,CENT,X
*GET,EleCenter(I,2,1),ELEM,I,CENT,Y
*GET,EleCenter(I,3,1),ELEM,I,CENT,Z
!焊缝位置在X=1.0 到1.05 之间
*IF,EleCenter(I,1,1),GT,1,THEN
*IF,EleCenter(I,1,1),LT,1.05,THEN
*IF,EleCenter(I,2,1),GT,0.5,THEN
!上翼缘初始应力
EleIS(I,1,1)=-20*fy*EleCenter(I,3,1)**2+0.3*fy
*endif
*IF,EleCenter(I,2,1),LT,0.0,THEN
!下翼缘初始应力
EleIS(I,1,1)=-20*fy*EleCenter(I,3,1)**2+0.3*fy
*endif
!腹板初始应力
*if,EleCenter(I,2,1),GE,0.0,THEN
*IF,ELECENTER(I,2,1),LE,0.5,THEN
EleIS(I,1,1)=4.076*fy*(EleCenter(I,2,1)-0.5)**2
EleIS(I,1,1)=EleIS(I,1,1)-0.719*fy
*IF,EleIS(I,1,1),LT,-0.3*fy,THEN
ELeIS(I,1,1)=-0.3*fy
*ENDIF


*ENDIF
*ENDIF
*ENDIF
*ENDIF
*ENDDO
===============
!输出应力数值
*CFOPEN,'1','txt',' '
*DO,I,1,3840
!*IF,EleIS(I,1,1),ne,0.,then
*VWRITE,'!'
(A)
*VWRITE,'! Stress for element',
(A,F)
*VWRITE,'!'
(A)
*VWRITE,'eis,',I
(A,F)
P=EleIS(I,1,1)
*VWRITE,P,0.,0.,0.,0.,0.
(E,E,E,E,E,E)
!*ENDIF
*ENDDO
*CFCLOS

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参考词条