1) Fast terminal sliding mode

快速终端滑模
1.
In order to realize the trajectory tracking control of mobile robots,a fast terminal sliding mode tracking controller based on the dynamic model is presented for nonholonomic mobile robot.
针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。
2) Exponential fast terminal sliding mode

指数型快速终端滑模
1.
Chaotic synchronization problem of finite-time convergence based on exponential fast terminal sliding mode;
基于指数型快速终端滑模的有限时间混沌同步
2.
Exponential fast terminal sliding mode reaching law was applied to design of global sliding mode controller based on global sliding mode control,and the controller law was smoothed.
基于全程滑模控制,采用指数型快速终端滑模趋近律设计全程滑模控制器,并对控制率作平滑改进。
3.
Based on the good properties of exponential fast terminal sliding mode,a novel sliding mode variable structure control for high-order uncertain nonlinear systems is proposed.
针对一类高阶不确定非线性系统,基于指数型快速终端滑模的良好特性,提出了一种新的滑模变结构控制。
3) global fast terminal sliding mode control

全局快速终端滑模控制
4) Fast terminal sliding-mode control

快速终端滑模控制
5) quick-term

快速终端
6) Terminal sliding mode

终端滑模
1.
Tracking control of muti-scroll chaotic system using the terminal sliding mode control;

采用终端滑模实现多涡卷混沌系统的追踪控制
2.
Robust adaptive control of robotic manipulators based on terminal sliding mode;

基于终端滑模的机械手鲁棒自适应控制
3.
Terminal sliding mode control of MIMO linear systems with unmatched uncertainties;

非匹配不确定MIMO线性系统的终端滑模控制
补充资料:Cimatron的快速分模功能在铸造模具设计中的应用
Cimatron的快速分模功能(QUICK SPLIT)面向制造业,主要集中应用在模具的型芯、型腔的设计,模具的结构设计、加工所需电极的设计等。该功能可使用户直接根据曲面模型进行分模方向的分析,把曲面自动分成型芯、型腔两部分,自动为用户产生分模线,再采用多种方法根据已有的分模线快速生成分模曲面,最后经编辑整理形成最终的设计结果。快速分模直接针对曲面模型进行型芯、型腔的设计,不需要由曲面数据模型转换到实体模型。由于没有拓扑关系的求解与管理,该方法可以非常灵活地处理模型的曲面信息,并允许用户对计算精度进行细调,可以得到更加精确的结果。传统CAD/CAM系统针对一个大型复杂的产品进行模具的型芯、型腔以及抽芯嵌件等的设计时,常常要花费大量的时间与精力,一般需要20h~200h的工作量。 Cimatron快速分模功能极大地缩短了设计时间,一般情况下可节省近90%的设计时间。铸造模具是一种十分流行的模具,特点是使材料一次成型,工艺灵活性大,各种成分、形状和重量的铸件几乎都能适应,且成本低廉,适宜于形状复杂、特别是具有复杂内腔的毛坯或零件,但模具设计难度较大,特别是上、下模难以分开,型芯不好做。而Cimatron快速分模具功能刚好弥补这一缺憾。快速分模功能是Cimatron 10.6以后版本新增的功能,特别是Cimatron 12.0版本对此有了进一步的改进,它的主要功能就是完成复杂曲面的分模及形成型芯。工作流程图下面以一实例介绍Cimatron 快速分模功能的具体应用。一、CAD建模利用Cimatron12.0强大的曲面造型功能,CAD模型 二、快速分模: 1.分模面产生选择QSPLIT选项,将曲面以曲面公差值0.02转换到QSPLIT环境中,得到界面图形。QSPLIT界面按下CTRL+鼠标左键将图适当地旋转成图示位置,可以看到图中有上、下、左、右、前、后六个箭头,代表不同的拆模方向。用鼠标左键选取向上箭头,此时Partint tool将会出现分模方向的向量值,按Apply按钮,系统自动以默认颜色来区分分模面。分模面的形成中的红色 、绿色 、蓝色曲面分别代表三个分模方向的模具,而中间的代表型芯。如果想让部分红色曲面改变成上模,用鼠标左键点击对应红色曲面,然后击右键选ATTACH,被选的红色曲面便成了上模,采用同样的方法可以改变下模结构。分成后的模型。上、下模及型芯的形成 2.分模线的产生选择Tools/parting curve选项 ,将产生分模线。当退出QSPLIT环境时,系统将弹出对话框,单击“是”按钮表示保存刚才拆分模具的结果。再次回到Cimatron造型环境中, 在绘图区会看到具有分模线与已分模的曲面图形。分模线的形成 3.分型面的生成 利用Cimatron的模具处理功能,利用分模后的分模线生成分型面,完成模具的分模过程。用EXTR-OBJ选项将拆分后的模具存为独立的图形文件。分别打开每个图形时,可发现坐标系已经自动转换成符合加工的坐标方向。 分型面的生成三、模具的生成对上述分模过程中存储的图形文件分别进行定位及部分厚度处理后,便可生成上、下模具。利用Cimatron强大的加工功能对加工进行动态仿真,即可加工出理想的模具。由上所述可看出,利用Cimatron快速分模功能进行铸造模具的设计可以大幅度缩短产品设计周期,提高企业效益,增强企业竞争能力,深受用户欢迎
说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
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