1) Kinematics equivalent mechanisms
运动等效机构
2) equivalent motion
等效运动
3) equivalent mechanism
等效机构
1.
The kinematic design of miniature roller reducers was approached based on the tribological principle and the theory of the equivalent mechanisms.
利用摩擦学的基本理论和等效机构理论 ,对提出的微型滚子减速器进行运动设计 ,给出了微型滚子减速器的等效机构及其传动比计算公式 。
2.
On the basis of the equivalent mechanism of swinging movable teethed transmission——crank-rocker mechanism,the tooth profile equation of central gear was derived by the use of complex numbered vector method.
基于摆动活齿传动的等效机构——曲柄摇杆机构,利用复数矢量法,导出了中心轮的齿廓方程。
4) kinematic equivalence
运动学等效
5) singularity-equivalent-mechanism
等效机构法
1.
Based on the new singularity kinematics principles,a cubic polynomial expression that represented the singularity loci of 3/6-SPS Stewart manipulator was obtained and a singularity-equivalent-mechanism was proposed as well.
基于并联机构奇异位形产生的运动学原理,推导出3/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式,并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法,利用此方法推导出了3/6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程,并对其轨迹的性质进行了识别。
6) moving mechanism
运动机构
1.
From the point of view of kinematics trace,the relationship between profile of racks and moving mechanism is studied and the main geometric parameters are determined.
本文从运动轨迹出发,探讨齿条齿形和运动机构相互间的关系及其主要几何参数的确定,着重论述电动单轴三偏心连杆式翻钢冷床,并简要提及液压双轴单动或双动齿条式翻钢冷床。
补充资料：Pro/Mechanism机构运动仿真初步
Mechanism的操作流程如下:
以connections方式建立欲分析之机构组装
补足相关的运动配合条件
设定初始位置
加入驱动条件
设定分析条件并仿真
播放分析结果
以下我们将以此流程,一步步完成一简单的Pro/Mechanism练习
建立一新的组装档
将platform.prt以内定的位置组进组装文件
组装arm1,组装方式藉由点选Connections改成以connection方式组装(Axis alignment部分以arm1之A_1轴对应platform 之A_1轴,Translation部分考下图对应),组装过程中可使用Ctrl+Alt+鼠标右键动态拖曳调整
组装arm2,组装方式与arm1相同(Axis alignment部分以arm2之A_2轴对应arm1之A_2轴,Translation部分参考下图对应)
系统内定之constrain组装方式 | Mechanism使用connection组装方式 |
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arm1-platform之Translation组装参考 | arm1-arm2之Translation组装参考 |
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- 组装完成后点选Mechanism进入Mechanism环境
- 点选Drag,以鼠标左键点取arm1或arm2上任意位置,保持按住并拖曳调整成如下图的位置
Drag完成画面 |
|
由于我们尚未告诉系统arm2与platform之间的connection配合关系此时我们必须将此条件加入
- 选取Model选项中的Cams设定arm2与platform之间的connection为Cams配合,对应参考如下图,
至于Front Reference选PNT0,Back Reference则选PNT1,此时我们已完成本机构所需的connection设定
- 使用Drag的功能再次拖曳,注意现在机构的运动方式与未加入Cams设定前有何不同
Cam1对应参考 | Cam2对应参考 |
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接下来开始设定此机构的初始位置
一般而言,若我们不设定机构的初始位置,Mechanism会以屏幕上目前的位置作为初始位置
通常那只是我们在组装时的大略位置,因此建议还是加以设定
- 选取Model Jt Axis Settings,选取arm1与platform之间的Pin connection,勾选Specify Reference并选取如下右图中的橘色面作为
参考
- 切换至Regen Value画面,勾选Specify Regeneration Value,输入45,作为将来regenerate之角度
此时可试着设定不同的角度值并使用下方的Preview键,观察不同角度的变化
设定机构的初始位置 | Specify Reference参考 |
|  |
要让机构产生动作我们必须加入动力条件,此时选择加上伺服马达动力条件
- 选取Servo Motors,选取arm1与platform之间的Pin connection,切换到Profile画面将Specification改成Velocity,
设定A值为10,如下图.
此时可更改A为任意值,并点选下方的 
键,观察速度随着时间的数值变化
键,观察速度随着时间的数值变化
伺服马达动力条件设定 |
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当本练习所需要的条件设定完后,屏幕上看到的画面应如下图所示
完成条件设定后的画面 |
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若没有问题,开始设定分析的条件
- 选取Analyses,使用系统的默认值,点选Run键此时在屏幕上看到机构正以所加入的伺服马达动力开始运动仿真
当运动到接近底部时,机构会停住并弹出一警告窗口,告诉我们系统无法继续运算,此为正常情形,因为我们输入的角度
过大,当摇臂转到底部时会被底座卡住,而我们正是故意如此设定,因为我们想让系统为我们检查出机构在运动过程中
产生的干涉
- 选择abort离开并关闭窗口
- 选取Results/Playback,勾选Global Interference作总体干涉检查,点选键
系统将开始计算,当播放器出现并加以播放后,干涉的部分会以红色显示,如下图
运动干涉检查 |
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