1) PID control scheme
PID控制策略
1.
According to the actu al requirements of velocity and the pose of the end-effector in engineering app lications,a PID control scheme is used for robot manipulator to control the end-effector pose(position and orientation)with respect to the .
为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿。
2) Digital PID control strategy
数字PID控制策略
4) Fuzzy-PID Multiple Compound Control Strategy
模糊PID复合控制策略
6) control strategy
控制策略
1.
The research for control strategy about extensibility in 1220 Skin Pass Mill in Baosteel;
宝钢1220平整机延伸率控制策略的研究
2.
Analysis of control strategy for vacuum arc remelting furnace;
真空电弧重熔炉控制策略的分析
3.
Speed control strategy and rule of the FGC stand in a tandem cold rolling mill;
冷连轧机动态变规格机架速度控制策略及规律
补充资料：离散PID控制算法
分子式：
CAS号：
性质：在用计算机等作为控制装置进行数字控制时实现PID控制作用的数学表示式。在数字控制中，控制装置只取各个采样时刻的输入变量值进行运算，如偏差值e(k)为第k个采样时刻的设定值r(k)与被控变量测量值y(k)的差值。离散PID控制有位置算法、增量算法与速度算法三种形式。(1)位置算法直接给出各采样时刻的控制作用量2J(是)，具体算法是:式中，Kc为比例增益，Ti为再调时间，Td为预调时间，Δt为采样周期。这里用叠加代替积分，差分代替微分。位置算法的输出可直接送往数字式执行器，或经数字/模拟转换送往模拟式执行器，并须用保持器将该信号保持到下一次采样为止。在手动一自动切换和防止积分饱和问题上，位置算法不像另两类算法那样方便。(2)增量算法给出每个采样时刻控制装置输出应改变的数值Δu(k)，即第k个采样时刻的控制作用量u(k)与前一采样时刻的控制作用量u(k-1)之间的差值，具体算法是： 增量算法的输出一般通过步进电机等累积机构，化为模拟量，操纵控制阀。该种算法具有手动一自动切换方便，和避免引起积分饱和等优点，应用最广。(3)速度算法给出在各个采样时刻控制装置输出应采取的变化速v(k)，该速度用Δu(k)/Δt近似表示，具体算式为:速度算法的输出应送往积分式执行机构。速度算法也有手动一自动切换方便和避免引起积分饱和的优点。
CAS号：
性质：在用计算机等作为控制装置进行数字控制时实现PID控制作用的数学表示式。在数字控制中，控制装置只取各个采样时刻的输入变量值进行运算，如偏差值e(k)为第k个采样时刻的设定值r(k)与被控变量测量值y(k)的差值。离散PID控制有位置算法、增量算法与速度算法三种形式。(1)位置算法直接给出各采样时刻的控制作用量2J(是)，具体算法是:式中，Kc为比例增益，Ti为再调时间，Td为预调时间，Δt为采样周期。这里用叠加代替积分，差分代替微分。位置算法的输出可直接送往数字式执行器，或经数字/模拟转换送往模拟式执行器，并须用保持器将该信号保持到下一次采样为止。在手动一自动切换和防止积分饱和问题上，位置算法不像另两类算法那样方便。(2)增量算法给出每个采样时刻控制装置输出应改变的数值Δu(k)，即第k个采样时刻的控制作用量u(k)与前一采样时刻的控制作用量u(k-1)之间的差值，具体算法是： 增量算法的输出一般通过步进电机等累积机构，化为模拟量，操纵控制阀。该种算法具有手动一自动切换方便，和避免引起积分饱和等优点，应用最广。(3)速度算法给出在各个采样时刻控制装置输出应采取的变化速v(k)，该速度用Δu(k)/Δt近似表示，具体算式为:速度算法的输出应送往积分式执行机构。速度算法也有手动一自动切换方便和避免引起积分饱和的优点。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条