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1)  Probabilistic Roadmap Method(PRM)
概率路径图法
2)  Path probability
路径概率
3)  probabilistic path planning
概率路径规划方法
1.
, artificial potential field,probabilistic path planning and biologically inspired neural network are briefly introduced.
本文对机器人路径规划中三种典型的方法人工势场法、概率路径规划方法和仿生神经网络方法进行概括介绍,并对三种路径规划方法在计算复杂性,鲁棒性和普适性等方面进行分析和比较,得出一些结论,以期引起相关研究领域学者的兴趣和关注。
4)  probabilistic road maps
概率路标图
1.
A novel path planning algorithm based on probabilistic road maps is designed,which can plan predictive routes between the UAV and multiple tasks rapidly.
采用了基于合同网的分布式规划方法,研究了战场环境中多无人机动态任务调度问题,并建立了数学模型,提出了分布式的任务调度体系结构,设计了一种基于代价变换的概率路标图路径规划算法,该算法能够在任务调度阶段,快速预估无人机执行不同任务的飞行航路,扩展了合同网协议,可在一次拍卖中"并发"进行多次交易,提高了任务调度的效率。
5)  Probability Roadmap Method
概率路径规划
6)  the path marking model in probability way
概率路径识别
补充资料:Pro/ENGINEER中复杂几何路径的数组阵列
 

1 引言



    Pro/ENGINEER是目前应用非常广泛的CAD/CAM软件,其功能非常强大。在Pro/ENGINEER中进行特征复制时, PATTERN(数组阵列)可以一次建立多个相同的特征,比COPY(复制)省时省力。



    在实际应用中,阵列的几何路径有规则的(如直线形、圆形等),也有不规则的(如平行四边形、椭圆形等)。对于规则路径,其生成较简单,如圆形路径,选取一周向驱动尺寸,输入阵列的增量与个数即可。下面以在基座上钻孔为例,介绍不规则几何路径的数组阵列。



2 设计实例



    首先,生成基座(如图1黑点表示孔的圆心位),其中心点位于Pro/ENGINEER中坐标系的原点,再钻出左上角的第一个孔(以基座的两条边为参考边,这两条边的交点为准原点)。然后进行数组阵列,产生其余的孔,依次选择“Pattern→General→Table”。





图1 黑点表示孔的圆心位



2.1 步骤一



    选择图1中的尺寸“40,55”作为“表格驱动阵列的驱动尺寸”,然后选“Done”。



2.2 步骤二



    选择“Add”,进行表的添加(输入一个表名如A),接着打开一个窗口,其中已有的文字均为注释语句,最后一行为:



    idx       d4(40.0)     d3(55.0)



    其中,idx表示这一列填的是序号,从1开始;d后的数字以实际操作中产生的为准,括号内数值为步骤1中所选驱动尺寸的值,可以看出该值的显示顺序与尺寸的选择顺序是对应的。



2.3 步骤三



进行表的录入,依次填入:
1 65   55
2 90 55
3 115 55
4 140 55
5 50 85
6 60 115
7  70 145
8 95 145
9 120 145 
10 145 145  
11 170 145
12 150 85
13 160 115



    其中1~4为上部右边的4个孔,5~7为左边3个孔,8~11为下部右边4个孔,12~13为右边剩余2个孔。



2.4 步骤四



    首先点击“File→Save”,并且进行保存。然后点击“File→Exit”,退出程序。之后执行“Done”即可进行阵列,如图2所示。


说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
参考词条